쿼터니언 회전1

• 오일러각의 정의, 문제점과 사원수의 특징, 사용이유 유니티나 언리얼 엔진 등 3차원 세계를 구현해 주는 프로그램에는 회전을 해주는 기능들이 거의 필수적으로 포함되어 있다. 이런 기능들은 표면적으로 오일러 각 체계로 표현되지만, 엔진 내부에서는 사원수로 표현된다. 이 글에서는 이 2가지 체계를 알아본다. 1. 오일러 각 오일러 각 체계는 매우 직관적인데, x, y, z 축을 기준으로 놓고 기준축을 중심으로 회전을 표현한다. 3차원은 축이 3개 존재하기에 이렇게 하면 모든 각도를 표현할 수 있다. 이런 그림으로 보면 편할지 모르겠다. 오히려 어렵게 보이기도 한다. 그렇다면 게임엔진인 유니티로 보여주겠다. 이러한 큐브가 있다. 저기 보이는 3개의 서로 다른 색의 선들은, 축을 기준으로 회전을 해준다. 1. 빨간색 선 회전 (X축) 이렇게 한 개의 축을 기준으로.. 게임 개발/게임수학 2023. 10. 12.